Labview-Simulando un sistema de control de motor

Paasos a seguir:

Abrir un nuevo archivo.
Remover la estrucura While Loop que aparece haciendo click derecho sobre un extremo de la estructura y seleecione Remove While Loop. El código que se encuentra dentro del while Loop no sufre ningún cambio.
Cambie los controles conectados al MathScript por constantes como se muestran a continuación:

Añadir leyenda
Borre todo lo que tiene el diagrama de bloques excepto el nodo MathScript y las constantes conectadas al nodo MathScript(Kc,Ki,Kd).

MathScript Node
Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control & Simulation >> Simulation>> Simulation Loop. Coloquelo sobre el diagrama de bloques determinado el tamaño adecuado.
Cree 3 controles en el panel frontal con los nombres Kc,Ki,Kd. Cambie al diagrama de bloques y coloque los controles creados dentro de la estructura de simulación.
Haga doble click en el nodo de entrada que aparece en la esquina superior de la estructura de simulación.
Configure la ventana Configure Simulation Parameters, como se muestra a continuación.

Configure Simulation Parameters
Hacer click derecho en el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Signal Generation>> Step Signal, coloquelo dentro del lazo de simulación.
Hacer doblde click en el Step Signal creado en el paso anterior y configura a ventana "Step Signal Configuration" como se muestra a continuación:

Step Signal Configuration
Hacer click derecho sobre Step Signal y seleccione Visible Items>>Label. Este paso le permitirá visualizar los nombres de cada elemento. Realice este paso para cada elemento de simulación que cree.
Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques y en le paleta de funciones seleccione Control &Simulation>>Simulation>>Signal Aritmetic>>Summation. Coloque la función Summation dentro de lazo de simulación a la derecha del step signal creado en el paso anterior.

Signal Aritmetic -Summation
Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Signal Aritmetic>>Gain. Coloque la función Gain dentro del lazo de simulación y asignele el nombre de Ganancia 1. Repita este paso 2 veces mas, con sus respectivos nombres Ganancia 2 y Ganancia 3.

Señales Aritméticas
Después de haber colocado las funciones Gain, realice los siguientes pasos para cada una de ellas: Hacer click derecjo sobre Gain y selecione Visible Items>>Label. Hacer doble click sobre Gain y selecione Configuration. En la ventana Gain Configuration que se abre, cambie la configuración de la casilla Parameter Source a "Terminal"

Parameter Source a Terminal
Realice las siguientes conexiones en el diagrama de bloques: >>> Conecte la salida "Output" de la función Step Signal a la entrada "Operand1" de la función Summation. >>> Conecte la salida "Result" de la función Summation a la entrada "input" de cada una de las ganancias. >>>Conecte el terminal de salida del control Kc al terminal de entrada Gain de la ganancia Ganancia1. >>>Conecte el terminal de salida del control Ki al terminal de entrada Gain de la ganancia Ganancia2. >>>Conecte el terminal de salida del control Kd al terminal de entrada Gain de la ganancia Ganancia3. Tal como se muestra a continuación:

Conection Gain y Summation
Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones. Seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Continuous Linear Systems>>Integrator.

Integrator
Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones. Seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Signal Arithmetic>>Summation.
Hace click derecho sobre la función Summation2 y seleccione Configuration. En la ventana Summation Configuration haga click en todos los signos hasta que aparecan positivos y haga click en OK.

Configuration
Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Continuous Linear Systems>>Transfer Function. Coloque el icono Function Transfer.vi en el diagrama de bloques a la derecha de summation 2 creado en el paso anterior.
Hacer click derecho sobre Transfer Function VI y seleccione Configuration. En la ventana de configuration coloque la casilla Parameter Source en "Terminal" y hacer click en OK.

Configuration-Terminal
Hacer clic derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Continuous Linear Systems>>Integrator, para colocar el Integrator 2. coloquelo en el diagrama de bloques, a la derecha de Transfer Function VI.
Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones y seleccione Programming>>Array>>Build Array. Coloque el Build Array al lado derecho de integrator 2.
Hacer click derecho sobre Build Array y seleccione Add Input.
Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques y de la platea de funcions seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Graph Utlities>>SimTime Waveform. Coloque el Sim Time Waveform VI en el diagrama de bloques a la derecha de Build Array.

Procedimiento
Hacer clic derecho sobre el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones y seleccione Control & Simulation>>Simulation>>Continuous Linear Systems>>Derivative. Coloque el Derivative en el diagrama de bloques a la derecha de ganancia 3.

Procedimiento
Hacer las siguientes conexiones en el diagrama de bloques: >>Conectar el terminal de salida "Output" de Gananacia1 al terminal de entrada. >>Conecte el terminal de salida "Output" de Ganancia2 al terminal de entrada del primer integrator. >>Conecte el terminal de salida "Output" del primer integrator al terminal de entrada "Operand2" de Summation2. >>Conecte el terminal de salida "Output" de Ganancia3 al terminal de entrada "input" de el Derivative. >>Conecte el terminal de salida de Derivative.vi al Operand3 de Summation2. >>Conecte el terminal de salida "Resut" a Summation2 al terminal de entrada de Transfer Function. >>Conecte el terminal de salida "Plant" del nodo MathScript al segundo terminal de entrada de Transfer Function. >>Conecte la salida Output y(K) de Transfer Function.vi al segundo integrator2. >>Conecte el terminal de saida "Output" del integrator 2 al primer Build Array. >>Conecte el termina de salida "Output" del integrator2 al terminal de entrada "Operand2" de Summation. >>Conecte el terminal de salida "Output" de Step Signal a la segunda entrada Build Array. >>Conecte el terminal de salida "Appendend Array" del Build Array al terminal de entrada "Value" de simulation Time Waveform VI.
Organice el diagrama de bloques y en panel frontal como se muestra a continuación y asigne los siguientes valores a los controles creados: Kc:1, Ki:0, Kd:0.05.

Diagrama de Bloques

Panel Frontal

Para mantener lo valores de Kc, Ki, Kd se pueden guardar:

Make Currente Values Default