Labview - Construyendo un controlador PID

1. Abra un nuevo VI.
2. Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Programing>> Structures>>While Loop.
3. Hacer Click sobe el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones. Seleccione Control & Simulation>>Control >> Control  Design >>Model Construction>>CD Construct PID Model.vi. Colocar sobre el diagrama de Bloques.                                                                                       

     

   Añadir leyenda

4. Sobre el menú desplegable que aparece en la parte inferior de la función, seleccione PID Parallel>> Continuos. 
5. Hacer Click  derecho en el terminal de entrada Kp de la función CD Construct PID Model.vi y del menú desplegable seleccione Create>>Control.   
6. Hacer Click  derecho en el terminal de entrada Ki de la función CD Construct PID Model.vi y del menú desplegable seleccione Create>>Control.   
7. Hacer Click  derecho en el terminal de entrada Kd de la función CD Construct PID Model.vi y del menú desplegable seleccione Create>>Control.                                                                                                   

   

   Creación de Controles

8. Hacer click  derecho en el diagrama de Bloques y en la paleta de funciones seleccione Control & Simulation>>Control Design>>Model interconection>>CD Series.vi.                                                                   

   

   CD Series
9. Del menú  desplegable  que aparece en la parte inferior de la función  CD Series.vi., seleccione Transfer Function and Transfer Function.                                                                                                                                                     

   

   TF and TF

10. Conecte la salida Transfer Function Model de la función CD Construction PID Model.vi a la entrada Model 1 de la función CD Series.vi.                                                                                                                              

    

    Conection

11. De la paleta de funciones seleccione Control  & Simulation >> Control Design>>Model Interconection>>CD Feadback.vi y coloquelo sobre el diagrama de Bloques.                                                                              

    

    CD Feadback

12. Del menú desplegable que aparece en la parte inferior de la función CD Feedback.vi, seleccione Transfer Fuction and Transfer Fuction.                                                                                                                       

    

    TF and TF

13. Conecte la salida  Series Model de la función CD Series.vi al terminal de entrada Model 1 de la función Fedback.                                                                                                                                                                      

    

    Conection

14. De la paleta de funciones seleccione Control &Simulation>>Control Design>> Time Response>>CD Step Response.vi. Y coloquelo en el diagrama de Bloques.                                                                                         

    

    CD Step Response                            

15. Del menú desplegable que aparece en la parte inferior de la función CD Step Response.vi, seleccione Transfer Fuction.                                                                                                                                                           

    

    CD Step Response-TF     

16. Conectar la salida Closed Loop Model de la función CD Feedback.vi a la entrada Transfer Function Model de la función CD Step Response.vi.                                                                                                                       

    

    Conection

17.  Hacer click derecho en la salida Step Response Graph de la función Step Response.vi y seleccione del menú desplegable create>>indicator.                                                                                                                  

    

    Step Response Graph

18. Haga click derecho en el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones, selecciones Control  & Simulation >> Control Design>>Frequency Response>>CD Bode.vi. Y coloquelo sobre el diagrama de bloques.                                                                                                                                   

    

    CD Bode

19.  Del menú desplegable que aparece en la parte inferior de la función CD Bode.vi seleccione Frecuency Ranqge>> Transfer Fuction.                                                                                                                                        

    

    CD Bode-TF

        
20. Conecte la salida Closed Loop Model de la función Feedback.vi a la entrada Transfer Function Model de la función CD Bode.vi.                                                    
21. Haga click derecho en la salida Bode Magnitude de la función CD Bode.vi y seleccione del menú desplegable Create>>indicator.                                                                                                                                           

    

    Bode-conection

22. Coloque un nodo Math Scrit en el diagrama de Bloques.
23. Coloque el siguiente código dentro del nodo MathScript.                                                                                                

    

    Code en nodo MathScript

24.  Hacer click derecho en el borde izquierdo del nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra K.
25. Hacer click derecho sobre la entrada de a variable K y seleccione Create>>Control del menú desplegable.
26. Hacer click derecho en el borde izquierdo del nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra Rm.
27. Hacer click derecho sobre la entrada de a variable Rm y seleccione Create>>Control del menú desplegable.
28. Hacer click derecho en el borde izquierdo del nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra J.
29. Hacer click derecho sobre la entrada de a variable J y seleccione Create>>Control del menú desplegable.
30. A continuación se encuentra como deben quedar las variables de entrada creadas en el nodo MathScript.                                                                                                                                                                                                  

    

    Node MathSript

31. Hacer Click derecho en el borde derecho del Nodo MathScript y seleccione Add Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra Sys.
32. Hacer Click derecho sobre la salida de la variable Sys del Nodo MathScript y seleccione Choose Data Type>> All Types>>Add-ons>>Tf Object.                                                                                                                  

    

    sys -TF Object

33. Conectar las salida de Sys  la entrada Modelo 2de la función CD Series.vi                                                                                      

    

    Conection sys-CD Series
34. Hacer Click derecho en el borde derecho del Nodo MathScrip y seleccione Add Output. En el recuadro naranja que aparce coloque la palabra plant.
35. Hacer Click derecho sobre la salida de la variable plant del Nodo MathScript y seleccione Choose Data Type>> All Types>>Add-ons>>Tf Object.                                                                                                                       

    

    Output

36. Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques y sobre la paleta de funciones deleccione Control &Simulation>>Control Design>>Model Construction>> CD Draw Transfer Function Equation.vi y coloquelo sobre el diagrama de bloques.  
37. Conecte la salida de plant del nodo MathScript a la entrada Transfer Fuction Model de la función CD Draw Transfer Function Equation.vi.                                                                                                                                  

    

    CD Draw TF Equation

38. Hacer clcik derecho sobre la salida Equation de la función CD Draw Transfer Function Equation.vi y del menú desplegable seleccione Create>> Indicator.                                                                                                      

    

    Indicator

39. Hacer click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Programming>>Timing>>Wait Unitil Next ms Multiple.vi.
40. Haga click derecho en la terminal de entrada y seleccione create >>constant y asignele un valor de 100.
41. Cree un control de Stop para conectarlo a la estructura While Loop s no está creado.
42. Guarde los cambios y corra el VI.
43. Organice el panel frontal y el diagrama de bloques como se muestra a continuación: 

Final-Panel Frontal

Final-Diagrama de Bloques

Diagrama de bloques implementado